Herzogenaurach wurde ein erstes Mal in einem Dokument aus dem Jahre 1002 erwähnt. Darin wurde die heutige Stadt Uraha genannt. Der Name sezte sich aus den Wörtern Ur (= Rind) und Aha (= fließendes Gewässer) zusammen und bedeutete demnach so viel wie Viehtränke am Fluss. Späterhin entwickelte sich daraus dann Aurach, eine in Bayern oft vorkommende Bezeichnung für Orts- und Flussnamen. Zur Unterscheidung von anderen Siedlungen wurde aus Aurach dann Herzogenaurach, was erstmalig für das Jahr 1158 nachgewiesen werden konnte. Dies hing sicherlich insbesondere mit den Herzögen von Andechs-Meranien zusammen, die im Mittelalter hier ihre Güter hatten.
Im Jahre 1021 war die Siedlung - wieder durch König Heinrich II. angeordnet – an das Erzbistum von Bamberg gegangen. Zur Stadt wurde Herzogenaurach im Jahr 1300.
Die Reformation gelangte 1527 nach Herzogenaurach, als die ersten Filialen der Stadt zum evangelischen Bekenntnis übertraten. Im Dreißigjährigen Krieg (1618-1648) wurde auch Herzogenaurach nicht verschont: 1628 kam es zu vermehrten Truppendurchmärschen, Plünderungen und Einquartierungen. Im Jahre 1804 wurde die Stadt preußisch, 1807 geriet sie unter französische Herrschaft und am 30. Juni 1810 ging Herzogenaurach an Bayern und 28 Jähre später zu Oberfranken.
Im Zweiten Weltkrieg hatte Herzogenaurach das Glück, völlig unversehrt zu bleiben. 1949 wurden in der Stadt zwei Unternehmen von Sportartikeln gegründet, die heute zu den größten der Welt gehören. Zunächst hat Adolf „Adi“ Dassler das Unternehmen Adidas ins Leben gerufen, das dann unter seinem Sohn Horst zu größtem Erfolg avancieren sollte. Rudolf Dassler, der ältere Bruder von Adolf, gründete schließlich Puma, den nicht minder bedeutenden und von Anfang an mit Adidas konkurrierenden Sportartikelhersteller. Hinzu kommt als drittes Riesenunternehmen in Herzogenaurach die Schaeffler Gruppe, die Kugel- und Wälzlager und andere Produkte - besonders für die Autoproduktion - herstellt. Das Familienunternehmen war 1946 von Georg und Wilhelm Schaeffler ins Leben gerufen worden. In das öffentliche Interesse geriet dieses nicht börsennotierte Familienunternehmen dadurch, dass es an dem Dax-Unternehmen "Continental AG" im August 2008 etwas weniger als 50% der Anteile und damit praktisch die Macht übernahm.
1972 kamen Herzogenaurach sowie der neue Landkreis Erlangen-Höchstadt zu Mittelfranken. 30 Jahre später konnte die Stadt an der Aurach ihr 1000-jähriges Bestehen feiern.
Während der Zeit, als im Jahre 2006 die Fußball-Weltmeisterschaft in Deutschland ausgetragen wurde und das ganze Land mitsamt seinen Gästen die angenehm verbindende Rolle des Fußballs erleben konnte, hatte die argentinische Nationalmannschaft ihr Quartier in Herzogenaurach
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