Gegründet wurde Udaipur im Jahre 1559 von Maharana Udai Singh II., dem die Stadt auch ihren Namen verdankt. Sie wurde berühmt als Juwel des Rajput-Reichs Mewars, einem Königreich, das für etwa 1200 Jahren von der Dynastie der Sisodias regiert wurde. Diese hatten nach einem verheerenden Krieg gegen die Mogul-Herrscher im Jahre 1568 ihre alte Hauptstadt Chittorgarh verlassen, weil diese zu ungünstig gelegen war. Sie waren also weitergezogen in die schützenden Aravalli-Bergen und legten dort - auf Rat eines Weisens - an den Ufern des Pichhola-Sees den Grundstein für ihre neue Hauptstadt: Udaipur. Aufgrund ihrer Lage in den schützenden Bergen blieb die Stadt trotz massiven Drucks frei von Mogul-Einflüssen. Und noch immer steht Udaipur unter der Herrschaft der Rajvansh von Udaipur.
Udaipur wurde früher von einer schützenden Stadtmauer umgeben, die sich ringförmig um die Ansiedlung zog und von elf Stadttoren und einer Befestigungsanlage unterbrochen wurde. Lediglich einige Teilstücke sowie acht der einstigen elf Stadttore sind noch als Bau-Denkmäler erhalten. Für die Wasserversorgung wurde von den Herrschern ein kluges Damm- und Kanalsystem etabliert, von dem noch immer der Stausee Fateh Sagar mit seinen Verbindungsseen Swaroop Sagar und Rang Sagar zeugen. Alle wurden durch Kanäle und Schleusen verbunden, so dass der Wasserstand des Pichhola-Sees konstant gehalten und die Bevölkerung mit Wasser versorgt werden konnte. 1818 wurde Udaipur zu einem Bestandteil von British India und kam mitsamt dem Reich von Mewar nach Indiens Unabhängigkeit von 1947 zum Bundestaat Rajasthan.
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